• ros_gz_bridge 문제

gazebo classic을 사용하면 해결된다.

주의할 점은 nav2 document가 first-time robot setup guide 이후에는 classic이 아닌 ignition version으로 설명하기 때문에, 계속해서 문제가 발생할 확률이 높다.

• navigation2_tutorials github

github branch 잘 확인하기

git clone https://github.com/ros-navigation/navigation2_tutorials.git -b humble

• Spawn Entity Blocking 문제

Gazebo 실행 시 Spawn Entity에서 Blocking 될 때, 다음의 코드로 직접 gazebo를 실행시켜야한다.

gazebo --verbose -s libgazebo_ros_factory.so

• EKF(Robot Localization) 실행 안 됨 문제

libgazebo_ros_init_.so를 옵션으로 주면 gazebo timer가 실행된다.

ekf_node가 subscription하는 /clock topic이 발행된다.

gazebo --verbose -s libgazebo_ros_init.so -s libgazebo_ros_factory.so